初學者APM飛控固定翼V尾,飛翼混控設置教程

常用的飛行模式

1.手動模式:

2.增穩模式:(FBWA和FBWB)

推薦FBWA模式,因為這個模式對於新手是最好用的模式也是最簡單的模式了,而FBWB在控製機身水平的時候增加了控製高度,如果你將副翼向右猛打方向,飛機會保持它的升降舵水平同時,會以在LIM_ROLL_CD選項(等會說到這個參數表)中的角度設定來向右傾側,飛機不可能以超過上述設定的角度傾側,也不可能以超出LIM_PITCH_MAX/LIM_PITCH_MIN設定的角度來俯仰飛機.

3.巡航模式

簡單通俗的說就是飛機的定高定向的一個模式.這個模式比FBWB好用增加了機頭鎖定方向,飛行速度油門量是根據巡航的速度參數表.

4.留待模式

飛機啟動Loiter模式開始定點繞圓圈飛行,繞圈的半徑根據WP_LOITER_RAD參數一般在150左右.

5.返航模式

這個麼就是回家咯.返航的飛行高度是ALT_HOLD_RTL值(數值是CM計算)

說過了飛行模式講講APM固定翼的幾個中要的參數表

ARMING_REQUIRE數值是0;1;2;0,取消油門解鎖功能;1,解鎖前的油門PWM最低值;2,解鎖前油門沒有PWM值電調提醒

FLTMDOE_CH8飛行模式通道(APM默認飛行模式是8通)

AHRS_TRIM_Y飛控水平補償,正值拿飛機仰頭

LIM_PITCH_MAX最大仰角限製(建議4500~6500)降落時拉不起來可以調這個參數)

LIM_PITCH_MIN最大俯角限製(建議4500)

LIM_ROLL_CD左右側傾限製(建議6500~7500)

MIXING_GAIN混控增益(V尾飛翼混控量大小)

ALT_HOLD_RTL返航時的高度,設置為-1表示使用當前高度返航數值是按CM計算的

BATT_CAPACITY滿電時的電池容量

TRIM_THROTTLE巡航時的油門設置

WP_LOITER_RAD固定翼繞圈的半徑大小(一般在100左右)

設置的apm混控前一定要把遙控器的混控設置關閉.

飛翼副翼混控

1.確保你的遙控沒有設置混控

2.將RC1_REV和和RC2_REV設置1.ELEVON_MIXING設置0

3.暫時將ELEVON_OUTPUT設1,後續有可能調整2,3,4(打水平舵或者副翼舵有一上一下)

4.如果副翼不是同一方向偏轉將ELEVON_OUTPUT設置2並重複上一步

V尾混控

1.確保你的遙控沒有設置混控

2.設置RC2_REV RC4_REV為1,KFF_RDDRMIX為0.5

3.先設置VTAIL_OUTPUT為1,因為在最後你可能會把這個值改為2 3 4

4.換成MANUAL模式調整你遙控器二四通道的正反測試下MANUAL模式下的V尾

5.設置FBWA飛行模式

6.把機機頭抬起來觀察V尾的情況

7.如果V尾兩部分反向,把VTAIL_OUTPUT改成2然後再試

8.如果V尾兩部分相同,但是都是向上擺把RC2_REV改為-1

9.然後把飛機向右翻滾(不是偏航)兩片V尾應該修正不是的話把RC4_REV改-1

混控後發現舵量反饋小可以修改MIXING_GAIN混控增益數值


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