基於縱向直接力控製的飛翼布局無人機紊流減緩

      飛翼布局無人機在大氣紊流中飛行會受到較大的紊流載荷,而受限於自身構型和舵麵配置,無法采用傳統控製方案進行紊流載荷減緩。分析了飛翼布局無人機的舵麵氣動特性,提出一種多組舵麵配合產生縱向直接控製力的垂直紊流減緩方案,並采用自抗擾控製技術設計了非線性控製器,在線估計係統誤差和紊流擾動,並進行補償控製。仿真結果表明:飛翼布局無人機采用直接力控製方案,並加入該非線性控製器後,能顯著減緩在大氣紊流中飛行中的法向過載,同時保證姿態和航跡穩定。

       模型預測控製(model predictive control,MPC)路徑規劃算法適用於三維動態環境下的無人機(un-mannedaerial vehicle,UAV)路徑規劃;動態貝葉斯網絡(dynamic Bayesian network,DBN)能夠有效推理戰場態勢,對無人機進行威脅評估。針對威脅尾隨無人機時的路徑規劃問題,構建 DBN 威脅評估模型,將 UAV 在戰場環境中的威脅態勢用威脅等級概率表示,與 MPC 路徑規劃算法相結合,得到基於 DBN 威脅評估的 MPC UAV 路徑規劃算法

       通過多組仿真分析表明,在三維動態環境下,特別是威脅尾隨無人機時,基於 DBN 威脅評估的 MPC無人機路徑規劃算法可以得到有效的無人機路徑。

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