有人/無人機編隊三位可視化係統的軟件設計與實現

       針對未來有人/無人機混合編隊的作戰模式和增強三維可視化虛擬實現效果的需求,設計了在某無人機真實的Simulink模型的基礎上結合FlightGear和MFC的有人/無人機編隊三維可視化係統。係統充分利用FlightGear的強大視景係統、MATLAB?Simulink快速解算控製算法的能力、MFC開發的應用程序以及各個功能模塊結構化,使得三維可視化係統的飛行數據和飛行視景具有時序性、可視性,各模擬模塊可以根據不同的需求進行更改、升級和替代。經過多次仿真實驗,該係統占用資源少,實現了有人/無人機混合編隊的編隊飛行和空戰演示的整個過程的三維可視化顯示,具有很好的三維可視化效果,達到了有人/無人機編隊三維可視化係統項目的要求。

       為解決多架無人機(UAV)在不確定環境中搜索目標的問題,根據多UAV協同搜索的基本原則,建立了多UAV協同搜索的環境模型和UAV運動模型,提出了一種滿足UAV機動限製和適應數據通訊延遲的協同路徑決策算法.根據先驗知識將環境分為未知環境,已知環境和禁飛區,設計了搜索回報函數,引導UAV對未知環境進行搜索,對已知環境進行規避;提出了禁飛區回避決策,實現了UAV對禁飛區的完全回避.最後進行了仿真實驗,並與2種非協同搜索算法的仿真結果進行了比較,結果表明,本文提出的協同搜索算法的有效性。


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