起落架緩衝器卡滯動態臨界摩擦探究

       為了探究起落架緩衝器卡滯特性設計準則,以某無人機主起落架為研究對象,依據飛機設計手冊第14冊中緩衝器卡滯特性分析方法,進行了靜態和動態臨界摩擦分析.分析表明動態臨界摩擦在偏航著陸工況和機尾下沉回彈工況下可能發生卡滯.進而結合起落架落震動力響應曲線分析了動態臨界摩擦的物理意義,發現現有飛機設計手冊第14冊中的動態臨界摩擦分析方法卡滯判據並不成立,不應在計算臨界摩擦係數時計入油液阻尼力.對於起落架緩衝器某狀態時刻的卡滯特性分析,以飛機設計手冊第14冊中靜態臨界摩擦進行校核更為準確。

無人機地形預處理低空突防軌跡規劃技術

       針對無人機低空突防飛行問題,提出了一種基於飛行器最大過載約束、爬升角約束和速度約束的數字地形直接平滑技術,設計了多步判斷邏輯和山峰保護邏輯以提高平滑收斂速度和對山峰的保護,生成滿足無人機飛行性能約束的安全可飛行曲麵;在此曲麵上進行軌跡規劃,避免了複雜的軌跡可飛性和安全性處理工作,提高了軌跡規劃效率;利用正交配點法將無人機軌跡規劃問題進行離散化,轉化為非線性規劃問題,並利用序列二次規劃方法進行攻擊軌跡求解,該技術能快速生成可飛行的攻擊軌跡。

基於視覺的無人機飛行過程定位算法研究

       為了提升無人機飛行過程中的定位精度,以及使無人機正常飛行於全球定位係統(GPS)信號受到幹擾或是失效的環境中,提出了基於機器視覺的無人機飛行過程中的定位算法.首先,基於尺度不變特征轉換(SIFT)和KD-Tree搜索的圖像匹配算法以及各坐標係之間的變換關係得到改進的坐標變換算法Trf1和Trf2,算法Trf1可求出目標匹配點的地麵坐標,即建立無人機飛行環境地圖,算法Trf2可計算出無人機實時位置;然後,在無人機飛行過程中利用算法Trf1和Trf2得出定位算法,並設計實驗.實驗表明,利用該算法計算出的無人機實時位置誤差保持在12 cm 的範圍內,從而驗證了算法的準確性。

相關標簽:起落  緩衝器  卡滯  動態  臨界  摩擦  探究  
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