無人機遙控器的調節

      一般認為,日本手由於兩手分開控製Rol/Pit這兩個最重要的姿態量,比較適合航拍和新手使用,而美國手更適合固定翼,這也是在購買遙控器的時候需要說明的。本書中使用的是日本手。

      不論是哪一種模式,搖杆的位置都會被發射機檢測到,然後通過發射芯片發射出去,接收機將這一信號轉換成5%-10%的PWM波信號,輸入飛控的信號接收引腳,從而完成使用者對姿態的設置,即完成seteddata姿態量的輸入。

      為了使搖杆的調節更加精確,在各個搖杆的旁邊設有微調滑塊。微調滑塊可以比較細微地調節輸出的PWM的上下限。例如,油門數值本應是5%-10%,但是現在偏離到了6%-10%,就應將Thr搖杆旁邊的微調滑塊向下滑動,使數值回複為5%-10%。很多飛控在解鎖時需要低油門數值,不小心將油門微調滑塊調得過高,就會導致無法解鎖。

      具體搖杆的哪一個位置對應著高占空比的PWM、哪一個位置對應著低占空比的PWM,是可以調節的。在遙控器的右下角有一排撥碼開關,將其撥動到“Rev”一端,即可完成反向。還是以Thr為例,本來Thr搖杆向上推是對應的低占空比的PWM波,而本書中的PWM捕獲程序是用捕獲到的數值減去中間值,這樣,在Thi往上推時,會得到油門數值為0,而往下拉時,會得到125的油門數值。這顯然不符合通常認為向上推是加油門的思維,而且這樣的數據輸入PID調節器的話,也會導致向上推電機轉速下降。在使用遙控器時需要將Thr對應的撥碼開關往上推動到Rev,其他的不變。

       總之,各個通道的反向開關是比較重要的,關係著最後的姿態解算正確與否。而在設計PWM輸入捕獲程序時,也需要考慮捕獲到的數值符合物理上的習慣。如Rol通道向左拉動時,捕獲到遙控器的數值輸入進PID調節器之後,應該是使四軸向左偏移的。這部分程序在後麵章節會有詳細的描述。

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